【硬件設備】：

驅(qū)動器：STF06-EC   SS05-EC-D

【硬件接線方式】：

電機驅(qū)動器與電腦網(wǎng)口直連

【產(chǎn)品通訊設置】：

軟件自動分配地址

【軟件配置】：

第一：把STF-06-EC和SS05-EC XML 文件 放入 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

第二：新建一個工程 自定義命名

第三：在 “TWINCAT” 菜單欄里面選擇 “Show Real time Ethernet Compatible Devices”選項，安裝Twin CAT 以太網(wǎng)適配器

第四：選擇 I/0選項中“Devices”, 然后點擊鼠標右鍵，選擇“Scan”掃描

第五：依次點擊“是”，然后選擇“nc - configuration”，點擊“Yes” 按鈕即可。操作

到這一步，可以看到已經(jīng)成功掃到SS-EC和STF-EC兩款驅(qū)動器。

第六：在完成以上操作后可以看到軟件上已經(jīng)生成兩虛擬軸Axis1和Axis2

第七：分別點擊Axis1 和Axis2選項，可以看到實體軸Drive1和Drive2，與虛擬軸Axis1和Axis2 是自動關聯(lián)的，如果不是相關聯(lián)可以手動修改。實體軸與虛擬軸必須是一一相關聯(lián)

第八：配置調(diào)試Axis1軸

1》 調(diào)試Axis1軸, 在 ENC選項中選擇Parameter 中調(diào)試相關參數(shù)

2》調(diào)試Axis1軸,在Axis1選項中選擇Parameter 調(diào)試相關參數(shù)

注：Scaling Factor Counting Direction 電機轉(zhuǎn)一圈走的距離

Scaling Factor Denominator是編碼器反饋脈沖數(shù)

Reference Velocity是參考速度，一般為Maximum Velocity的110%，Maximum Velocity是軸的最大速度，Default Dynamics展開可設置加減速，Manual Motion and Homing是點動和尋參的速度，Fast Axis Stop是設置快速停止，Limit Switches可以設置開啟軟限位，102

Monitoring可以設置跟隨誤差的監(jiān)視。

第九：完成以上配置后，可以操作電機讓電機使能并運轉(zhuǎn)起來。

1》 設定為Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)也就是往0x6060 Mode of Operation里面寫入8，并在0x6061 Mode of Operation Display模式狀態(tài)里確認是否寫入成功

2》 在Axis1里選擇Online并activate configuration（激活配置）

3》 設置使能等相關允許的操作，設置成功后可以點擊圖標F1慢速反轉(zhuǎn)，F2快速反轉(zhuǎn)，F3慢速正轉(zhuǎn)，F4快速正轉(zhuǎn)控制電機動作

4》調(diào)試相對運動和絕對運動 無限正反轉(zhuǎn)等。

第十：以上Axis1軸配置調(diào)試完成后，繼續(xù)配置Axis2軸。配置方法跟Axis1軸同理。（Axis2軸配置步驟省略）

第十一：在所有虛擬軸調(diào)試完成后，可利用程試來控制電機運行。

1》 選擇PLC選項，新建PLC程序

2》 展開References—Add Library—Motion—PTP—Tc2_MC2添加使用的運動功能控制庫

3》 展開POUs— MAIN 添加程試，

在變量申明區(qū)定義變量為power1:

依次添加相關變量

在程主程序段按F2添加Power1使能功能塊

在程主程序段按F2添加相對運動功能塊，絕對運動功能塊，JOG功能塊.

程序完成后點擊Untitled1 Projext, 彈出對話框點擊Build。編譯程試，看是否有錯誤

程式完成后，Link to PLC

再次激活配置—Login—Start ，完成后可以用程試控制電機運行