EtherCAT總線步進伺服驅(qū)動器連接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制設(shè)置
本文介紹如何使用 Beckhoff的EtherCAT主機軟件TwinCAT2連接并控制EtherCAT總線步進伺服驅(qū)動器。第一種方式：使用電腦作為主機。按照以下步驟操作后，可以使用TwinCAT2里的NC控制器通過EtherCAT 總線步進驅(qū)動器或者伺服驅(qū)動器來控制電機運動。
EtherCAT總線步進伺服驅(qū)動器連接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制設(shè)置有兩種連接方式：
1、使用電腦作為主機
2、使用 Beckhoff 的控制器作為主機
適用于Beckhoff TwinCAT 2 軟件 (以 Beckhoff CX2020-0112 PLC + EK1110 EtherCAT 擴展模塊為例)
深圳市美萊克科技有限公司出售的SSDC-EC-D 系列EtherCAT總線步進伺服驅(qū)動器和匹配的電機。
本篇連接指南適用于第一種即使用電腦作為主機的連接方式。第二種“使用 Beckhoff 的控制器作為主機”將在下篇文章進行講解，請持續(xù)關(guān)注EtherCAT總線步進驅(qū)動器。
連接指南：
第 1 步：從美萊克網(wǎng)站獲取鳴志 SSxx-EC-D 驅(qū)動器的 XML 文件
第 2 步：安裝 Beckhoff 的 TwinCAT 2 軟件
第3步：將 SSxx-EC-D 驅(qū)動器的 XML 文件拷貝到 TwinCAT 2 安裝目錄下的路徑 C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
第 4 步：使用網(wǎng)線連接主機(PC 或 PLC)到驅(qū)動器的“EtherCAT LINK IN”網(wǎng)口
第 5 步：給驅(qū)動器上電；如果使用 PLC 作為主機，也給 PLC 上電
第 6 步：運行 TwinCAT 2 的 System Manager，并設(shè)置成 Config Mode
使用電腦作為主機
按照如下步驟操作：
安裝并使能網(wǎng)卡
點擊 Options 下的 Show Real Time Ethernet Compatible Devices
選擇網(wǎng)卡并點擊 Install 安裝，再點擊 Enable 使能，成功后會在 Installed and ready to use devices 下看到網(wǎng)卡名稱
掃描設(shè)備
右鍵點擊 I/O Devices 下的 Scan Devices 掃描設(shè)備
當提示窗口出現(xiàn)時，選擇確定
選擇你的網(wǎng)卡，點擊 OK
當窗口出現(xiàn)時，選擇是。掃描 box，并把 EtherCAT總線步進驅(qū)動器添加到 NC 控制器
當窗口出現(xiàn)時，選擇是，激活 Free Run
掃描成功后，會在 I/O Devices 樹形結(jié)構(gòu)下看到掃描到的驅(qū)動器
對 NC – Configuration 做參數(shù)配置
點擊 Axis 1_Enc，在 Parameter 選項卡下設(shè)置 Modulo Factor 和 Scaling Factor
這個設(shè)定與驅(qū)動器在 Step-Servo Quick Tuner 軟件里設(shè)定的電子齒輪有關(guān)
如果電子齒輪是 20000 Steps/Rev, 那么 Scaling Factor = Modulo Factor / 20000
例如 如果把 Modulo Factor 設(shè)為 200mm，那么 Scaling Factor 就設(shè)置成 200/20000 = 0.01mm
對驅(qū)動器做參數(shù)配置
點擊驅(qū)動器，在 DC 選項卡下將 Operation Mode 設(shè)置為 DC-Synchron
在 Actions 下點擊 Activate Configuration 激活配置，并將 TwinCAT 切換到 Run Mode
當出現(xiàn)窗口時，都選是或者確定
這樣 TwinCAT 就切換到了 Run Mode
? 將驅(qū)動器的 Modes of operation 設(shè)為 8 (CSP 模式)
點擊 RxPDO2 下的 Modes of operation，在 Online 選項卡下點擊 Write，在彈出的窗口里寫 8，再點擊 OK
? 使能電機
點擊驅(qū)動器，在 NC: Online 選項卡下，點擊 Set，在彈出的 Set Enabling 窗口中，點擊 All
使能成功后，驅(qū)動器上的指示燈或數(shù)碼管會顯示電機已經(jīng)切換到使能狀態(tài)
接下來就可以在如下界面中點擊相關(guān)的按鈕，控制電機運動了。
EtherCAT總線步進伺服驅(qū)動器連接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制設(shè)置有兩種連接方式，第二種模式請關(guān)注下篇詳細操作解析。
