連接接口

RJ-45 * 2

標(biāo)準(zhǔn)的雙以太網(wǎng)口

傳輸速率

100Mbps

百兆傳輸速率

支持功能

連接類型

Class1

useful for high bandwidth tasks such as monitoring specific functions of the drive

隱式報(bào)文通信用，實(shí)時(shí)性高，周期通信

Class3

顯式報(bào)文通信用，客戶端發(fā)送指令，建立請求設(shè)備和應(yīng)答設(shè)備之間的連接，連接會(huì)一直保持，直到主動(dòng)發(fā)指令關(guān)閉

UCCM

Unconnect Message Manager

顯示報(bào)文通信用，請求設(shè)備和應(yīng)答設(shè)備之間不組成連接，效率高，但是可靠性低

通信周期（RPI）

觸發(fā)

Cyclic

對象Object ID

功能

Function

詳細(xì)解釋

Notes

Hex

Decimal

0x64

100

Input Assembly(EIP V1）

監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)等EIP V1

0x65

101

Input Assembly (EIP V2)

監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)等EIP V2

0x66

102

Configuration

配置通信參數(shù)，例如RPI，數(shù)據(jù)長度等

0x67

103

Heartbeat Input Only Assembly

心跳報(bào)文，表明驅(qū)動(dòng)器處于在線狀態(tài)

0x68

104

Heartbeat Listen Only Assembly

心跳報(bào)文，表面主機(jī)處于在線狀態(tài)

元素

Element

各元素的描述

Field Descriptor

Length

(bytes)

EIP V1

Length

(bytes)

EIP V2

單位

Units

0

狀態(tài)字Status Word (SC)

4

4

1

報(bào)警代碼Alarm Code (AL)

2

4

2

供電電壓 Supply Voltage

2

4

0.1VDC

3

實(shí)際電流 Actual Current (IC)

2

4

mA

4

驅(qū)動(dòng)器溫度 Drive Temperature (IT)

2

4

0.1 deg C

5

編碼器位置 Encoder Position(EP)

4

4

counts

6

絕對位置 Absolute Position (SP)

4

4

counts

7

實(shí)際速度 Actual Velocity (IV)

2

4

rev/s *240

8

輸入狀態(tài) Input Status（extended）(IS)

2

4

9

輸入狀態(tài) Input Status（mainboard）(ISX)

2

4

10

輸出狀態(tài) Output Status (IO)

2

4

11

（Reserved）

未對應(yīng)

4

12

Analog In1 (0=min V,16383=max V)

未對應(yīng)

4

ADC counts

13

Analog In2 (0=min V,16383=max V)

未對應(yīng)

4

ADC counts

元素

Element

各元素的描述

Field Descriptor

Length

(bytes)

EIP V2

單位

Units

0

命令字Command Word

4

1

點(diǎn)動(dòng)速度Jog Speed (JS)

4

0.25rev/min

2

點(diǎn)動(dòng)加速度Jog Accel (JA)

4

10 rev/s/s

3

點(diǎn)動(dòng)減速度JogDecel (JL)

4

10 rev/s/s

4

定位速度 Velocity(VE)

4

0.25rev/m

5

加速度 Acceleration (AC)

4

10rev/s/s

6

減速度 Deceleration(DE)

4

10rev/s/s

7

目標(biāo)位置 Distance (DI)

4

Steps

8

電流命令Current Command（Only Servo and Step Servo）

4

0.01A

9

SCL Command Letters

4

ASCII

10

DATA/ SCL Register1

4

11

DATA/ SCL Register2

4

12

（Reserved）

4

13

（Reserved）

4

14

（Reserved）

4

15

（Reserved）

4

位

BIT

數(shù)值

Command Value

詳細(xì)描述

Description

0

0x0

Idle State,發(fā)送下一次重復(fù)命令時(shí)，發(fā)送0x0

1

0x2

驅(qū)動(dòng)器使能Enable

2

0x4

驅(qū)動(dòng)器去使能Disable

3

0x8

啟動(dòng)相對定位FL

4

0x10

啟動(dòng)絕對定位FP

5

0x20

啟動(dòng)定位FS

6

0x40

啟動(dòng)定位FD

7

0x80

啟動(dòng)定位FY

8

0x100

啟動(dòng)定位FM

9

0x200

啟動(dòng)定位FO

10

0x400

啟動(dòng)定位FC

11

0x800

啟動(dòng)回零SH

12

0x1000

啟動(dòng)FH

13

0x2000

啟動(dòng)FE

14

0x4000

停止Stop/Kill-AM, 以最大加速度停止

15

0x8000

停止Stop/Kill-DE，以設(shè)定的加減速停止

16

0x10000

開始點(diǎn)動(dòng)Start Jogging

17

0x20000

更新點(diǎn)動(dòng)速度Updata Jog Speed

18

0x40000

發(fā)送主機(jī)命令 Send Host Command

19

0x80000

執(zhí)行Q程序Q Load & Execute（QX）

20

0x100000

錯(cuò)誤復(fù)位Alarm Reset-AR

類型Type

特性Features

Type1

Message

1.    包含了大部分的SCL的buffer指令；

2.    與outputassembly有大量重疊

3.    不支持查詢

4.    立即指令無法封裝到Type1message

Type2

Message

1.    支持立即指令

2.    唯一的方式查詢節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)（如果不是通過outputassembly）