EtherCAT總線驅(qū)動器操作模式：
1.位置規(guī)劃模式(Profile Position Mode)
驅(qū)動器接受上位控制器傳送的位置命令后，控制馬達到達目標位置，此模式下，上位控制器僅于開始時給予驅(qū)動器目標位置、速度命令與加減速等設(shè)定。從命令觸發(fā)到到達目標位置間的運動規(guī)劃，皆由驅(qū)動器運動命今產(chǎn)生器規(guī)劃執(zhí)行。
2.速度模式(VelocityQ Mode)
上位控制器將速度命令、加減速等信息下給驅(qū)動器，由EtherCAT總線驅(qū)動器進行速度控制相關(guān)行為。
3.速度規(guī)劃模式(Profile Velocity Mode)
上位控制器將目標速度、加速度、減速度發(fā)送給EtherCAT 總線驅(qū)動器，速度、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)由伺服或者閉環(huán)步進電機內(nèi)部執(zhí)行。
4.轉(zhuǎn)矩規(guī)劃模式(Profile Torque Mode)驅(qū)動器接受上位控制器傳送的轉(zhuǎn)矩命令后，控制馬達到達目標轉(zhuǎn)矩，此模式下，上位控制器給定目標轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)矩曲線等設(shè)定。由驅(qū)動器運動命令產(chǎn)生器規(guī)劃執(zhí)行。
5. reserved
6.原點復(fù)歸模式(Homing Mode)
原點復(fù)歸目的為建立驅(qū)動器的坐標系。坐標系建立后，驅(qū)動器即可執(zhí)行上位控制器下達的位置命令。驅(qū)動器支持 CIA402 規(guī)范定義之35 種歸原點模式，包含找尋原點開關(guān)、正負極限與Z 脈波等模式。
7.位置補間模式 (lnterpolated Position Mode)根據(jù)上位控制器生成指令位置，根據(jù)通信周期在同服驅(qū)動器內(nèi)部緩沖，根據(jù)插補時間更新緩中后的指令位置進行動作的位置控制模式。
