EtherCAT總線驅(qū)動器，有兩種硬件思路：純總線驅(qū)動器，不帶脈沖、模擬量、液晶等外設；總線+傳統(tǒng)驅(qū)動器。

純總線驅(qū)動器，不帶脈沖、模擬量、液晶等外設。一切指令和操作悉數(shù)經(jīng)過EtherCAT。能夠運用的計劃為：ESC+DSP，FPGA(IP核)+DSP或單FPGA(軟核/硬核+IP)。KPA從站協(xié)議加載在DSP、軟核或許硬核上，難度在于FPGA的IP核與軟核技術、FPGA內(nèi)部高速總線的運用和調(diào)試。

總線+傳統(tǒng)驅(qū)動器。總線+傳統(tǒng)驅(qū)動器。一起支撐EtherCAT和傳統(tǒng)的脈沖、模擬量等。能夠運用的計劃為：ESC+DSP+FPGA(CPLD)，FPGA(IP核)+DSP，ARM+ESC

干流的ESC有倍福的ET1100/ET1200，Microchip的LAN9252，赫優(yōu)訊的Netx51/52等等現(xiàn)在還有一些比方TI AM335X，英飛凌的XMC4800，瑞薩的RZ/T等系列是集成了CPU+ESC一體的計劃。

Ethercat總線驅(qū)動器重要概念：

關于FPGA:為了完成FPGA，ESC會用IP Core的方法完成EtherCAT功用和通訊。 FMMUs(Fieldbus Memory Management Units 現(xiàn)場總線內(nèi)存辦理單元)，SyncManagers, DC support, PDI這幾個功用是能夠配置的。

FPGA完成方法有兩種：一個是在FPGA上集成ESC和一個軟核uC，然后用FPGA的片內(nèi)總線與主操控器交互。別的一個方法是：FPGA只用于EtherCAT功用部分，然后經(jīng)過SPI/并口總線銜接到外部的主操控器。FPGA硬核是指比方Xilinx的ZYNQ。

關于IP核：從站IP核也是歸于ESC的一種形狀，也適當所以ESC的一種，能夠理解為IP核只是替代了ET1100/ET1200。IP核的功用仍是完成了一個從站操控器，處理數(shù)據(jù)鏈路，同步事情等硬件事情。就算運用了IP核來完成ESC，這也只是完成了硬件的接口功用，軟件協(xié)議并沒有加載。仍是需求KPA從站協(xié)議棧來完結(jié)從站協(xié)議。

總結(jié)：DSP，ARM，乃至是51、AVR等單片機，都歸于μC，由μC+ESC構(gòu)成的從站歸于雜亂從站(或許說處理純IO以外的從站都歸于雜亂從站)。μC與ESC進行交互，須實行從站協(xié)議，才干經(jīng)過PDI接口從ESC中讀取到相關的數(shù)據(jù)。

一般來說，任何的從站開發(fā)進程都和EtherCAT數(shù)據(jù)幀沒有聯(lián)系了，這個作業(yè)是ESC去做的。對于從站開發(fā)，只需求在一個μC上加載從站協(xié)議，并做好μC與ESC之間的通訊機制的適配(如并口/SPI)。不論這個ESC是實在的ESC器材，仍是IP核。

Ethercat總線驅(qū)動器硬件方案就介紹到這里，后期山社電機工程師將推出軟件方案，敬請期待。